车辆被暂扣后，车主需要按照以下步骤和条件来取回车辆：

处理违章 ：

如果车辆因交通违法被暂扣，车主需要先处理完违章记录，包括缴纳罚款等费用。处理完毕后，车主需携带相关凭证前往暂扣车辆的交管部门办理取回手续。

解决纠纷 ：

如果车辆因涉诉保全被暂扣，车主需要与相关方协商或通过法律程序明确权利义务关系，并由保全申请人申请解除保全。审核通过后，车主方可取回车辆。

提供合法证明 ：

车主在车辆被扣押后的三十天内，需要提供被扣留机动车的合法证明，并办理相应手续。只有在完成这些步骤后，才能取回车辆。

遵守程序 ：

在取回车辆时，车主需要携带有效身份证件等材料，并严格按照要求办理手续。不同情形下的流程有所不同，车主需向相关部门咨询并按照指定程序操作。

支付停车费 ：

如果被扣押车辆需要支付停车费，车主可以向相关部门投诉。但根据某些规定，停车费可能无需支付，具体情况可咨询当地交通管理部门。

公告处理 ：

如果车主在收到领取通知后的三十天内未前来领取车辆，车辆将被公告三个月。公告期满后，如果车主仍不领取，车辆将由扣押的交通管理部门依法处理。

综上所述，车主在取回暂扣车辆时，需要先处理违章记录，解决可能存在的纠纷，提供合法证明，并严格按照程序办理手续。此外，车主还需注意可能产生的停车费用，并及时领取车辆以避免更严重的后果。