小型货车在高速公路上的行驶速度限制如下：

最高速度 ：小型货车的最高速度不得超过每小时100公里。

最低速度 ：小型货车在高速公路上的最低速度不能低于每小时60公里。

此外，还需要注意以下事项：

安全距离 ：确保与前车保持足够的安全距离，以避免追尾事故。

车道选择 ：高速公路上的车道速度有所不同，初次上高速时，建议在最右侧车道行驶，以便其他车辆超车。

特殊路段 ：特殊路段（如隧道、事故高发路段、维修路段等）可能会有不同的限速要求，需按照实际路标和限速标志行驶。

综上所述，小型货车在高速公路上的行驶速度应在每小时60公里到100公里之间，并严格遵守相关交通法规，确保行车安全。