在泥泞道路上行驶时，机动车应采取以下措施以确保行车安全：

选择合适的路面 ：尽量选择质地坚实、泥泞较浅的路面行驶，避免行驶在有车辙或积水的道路上，以减少陷车的风险。

控制车速 ：在泥泞道路上行驶时，应控制车速，避免过高的速度，因为泥泞土路上坑洼、碎石等障碍物较多，过高的速度会增加行车风险。

提前换入低速挡 ：在驶入泥泞路前，应及早换入低速挡，保持足够的动力，中途尽量避免换挡。

避免中途换挡 ：在泥泞路段行驶时，尽量避免中途换挡，因为换挡可能导致车辆停顿后难以起步。

避免使用行车制动 ：在泥泞道路上行驶时，应避免使用行车制动，以免车辆打滑。

利用发动机牵制作用 ：在下坡时，应利用发动机的牵制作用控制车辆，特别是在转弯时，防止发生汽车向一边横滑的危险。

降低胎压 ：当车辆陷入泥泞路面后，可以适当降低轮胎气压，以增加车辆与地面的摩擦力，从而更容易脱困。

使用自救方法 ：如果车辆陷入泥坑，可以利用砖头、树枝等物品与驱动轮之间的摩擦力来使车辆脱困。对于越野车，可以考虑使用低速四轮驱动，并配合左右摆动方向盘的操作，有助于将车辆顺利从泥坑中解救出来。

正确使用手刹 ：在紧急情况下，可以轻拉手刹，慢慢加大油门，使打滑的轮胎停止空转，从而增加驱动力，驶出泥泞路。

通过采取以上措施，可以有效地提高在泥泞道路上行驶的安全性和成功率。