在城镇道路上，车辆行驶速度需要遵守以下规定：

最高时速 ：

一般情况 ：城镇道路的最高时速为40公里/小时。

不同道路条件下的限速 ：

无道路中心线 ：

城市道路：30公里/小时。

公路：40公里/小时。

同方向只有一条机动车道 ：

城市道路：50公里/小时。

公路：70公里/小时。

同方向有两条车道 ：

城市道路：最高70公里/小时。

封闭的机动车专用道：最高80公里/小时。

同方向有三条以上车道 ：

最高80公里/小时。

特殊天气条件下的限速 ：

在能见度低于50米的情况下，或在冰雪、泥泞的道路上行驶时，限速为30公里/小时。

综上所述，在城镇道路上行驶时，驾驶员应注意遵守上述限速规定，确保行车安全。