高速公路上的行驶速度有明确的法律规定，以确保行车安全和道路的有效利用。以下是高速公路行驶速度的相关规定：

最低速度限制 ：所有车辆在高速公路上的最低行驶速度不得低于每小时60公里。

最高速度限制 ：所有车辆在高速公路上的最高行驶速度不得超过每小时120公里。

车道特定限速 ：

同方向有2条车道的，左侧车道的最低车速为每小时100公里；中间车道的最低车速为每小时90公里；最右侧车道的最低车速为每小时60公里。

同方向有3条以上车道的，最左侧车道的最低车速为每小时110公里；中间车道的最低车速为每小时90公里；最右侧车道的最低车速为每小时60公里。

特殊车辆限速 ：

小型载客汽车的最高车速不得超过每小时120公里。

其他机动车不得超过每小时100公里。

摩托车不得超过每小时80公里。

进入高速公路的速度要求 ：机动车进入高速公路起点后，应当尽快将车速提高到每小时50公里以上。

超速处罚 ：虽然存在超速10%不满20%不做处罚的情况，但建议驾驶员遵守限速规定，以确保行车安全。

综上所述，高速公路上的行驶速度应在每小时60公里到120公里之间，具体速度限制还需根据车道数量和车辆类型进行适当调整。驾驶员应严格遵守这些规定，以确保自身和他人的安全。