要检查行车制动系统是否正常，您可以按照以下步骤进行：

手刹检查 ：

确保手刹能够完全松开并且松到位，否则可能是故障。

制动液位检查 ：

打开引擎盖，找到制动液储液罐，检查制动液的液位是否在储液罐的上下刻线之间。如果液位过低，可能需要补充或更换制动液。

制动踏板检查 ：

启动车辆后，在静止状态下，轻轻踩下刹车踏板，感受是否有微小的自由行程。正常的刹车踏板在初段应有一段轻微的空行程，随后应逐渐增加阻力直至稳固。如果踏板感觉异常松软或需要踩得很深才能制动，这可能意味着刹车系统存在问题，需要进一步检查。

检查制动踏板完全踩下时，与驾驶室地板之间的距离是否满足车型要求。若距离过小，说明车轮制动器的闸瓦间隙过大，应调整车轮制动器的闸瓦间隙。

制动系统泄漏检查 ：

检查制动系统的各个连接部位，包括管路、接头等，查看是否有制动液渗漏的痕迹。制动液的泄露不仅会导致刹车失灵，还可能腐蚀车辆其他部件。

制动性能测试 ：

在平坦、干燥、空旷的道路上，以一定的速度行驶，然后紧急制动，测量车辆从制动开始到完全停止的距离。一般来说，不同车型和速度下的制动距离有相应的标准值。

在制动过程中，观察车辆是否直线行驶，有无跑偏现象。

制动时留意是否有异常声音，如尖锐的啸叫或金属摩擦声，这些声音往往预示着刹车片磨损严重或制动盘损坏。

制动盘和制动片检查 ：

绕车一周，仔细观察每个车轮的制动盘。正常的制动盘应该是平整且无明显裂纹。如果发现制动盘表面有较多泥土、灰尘，或者存在明显的锈蚀和不平整，这可能是刹车性能下降的信号，需要及时清理或检查。

透过轮毂缝隙，观察刹车片厚度。一般来说，刹车片厚度不应低于制造商推荐的最小值。如果目测发现刹车片已磨损至接近极限，就需要尽快更换。

真空助力系统检查 （如果适用）：

对于液压含真空助力类型的制动系统，在停车时，启动发动机运转数分钟后，留意是否有异常声音或感觉。

使用制动检测线 （如果可用）：

车辆行驶到一定速度时急踩刹车，通过制动检测线来检测ABS防抱死系统是否正常工作，以及刹车系统的整体性能。

通过以上步骤，您可以对行车制动系统进行全面的检查。如果发现任何异常或问题，建议及时到专业的维修店进行检查和维修，以确保行车安全。