在高速公路上超车时，应遵循以下速度要求以确保安全：

最低速度要求 ：

同方向有2条车道 时，左侧车道的最低速度为每小时100公里。

同方向有3条以上车道 时，最左侧车道的最低速度为每小时110公里，中间车道的最低速度为每小时90公里。

相对速度要求 ：

超车时的车速应至少比被超车辆快10公里/小时，以确保安全完成超车动作并避免潜在危险。

最高速度限制 ：

高速公路的最高车速不得超过每小时120公里。

超速限制 ：

在高速公路上超车时，允许的超速幅度通常较为有限，一般不能超过限速的20%。例如，如果限速为120公里/小时，超车时最多只能达到144公里/小时左右。

综上所述，在高速公路上超车时，应确保车速不低于100公里/小时（同方向2条车道）或110公里/小时（同方向3条以上车道），并且相对速度要至少比被超车辆快10公里/小时。同时，最高车速不得超过120公里/小时，并且超速幅度应控制在限速的20%以内。