自动挡车辆在以下几种情况下需要踩刹车：

从P挡（停车挡）切换到R挡（倒车挡）或D挡（前进挡） ：

当车辆处于静止状态时，从P挡切换到R挡或D挡，必须踩下刹车踏板。这是为了确保车辆不会突然移动，从而造成安全隐患。

起步时从P挡切换到D挡 ：

为了确保安全，起步时从P挡切换到D挡也需要踩下刹车。这样可以防止车辆在起步时突然向前移动，造成意外。

从D挡（前进挡）切换到S挡（运动挡）、L挡（低速挡）或M挡（手动模式） ：

这些挡位之间的切换可以直接进行，无需额外的制动操作。

停车挂P挡 ：

停车时，一定要等车完全停稳后再挂P挡。

自动挡车打火要踩刹车 ：

由于自动挡车辆没有离合器，挂挡即意味着动力开始传递，如果不踩刹车，车辆可能会瞬间移动起来，增加事故风险。

防止误操作 ：

踩刹车可以防止在换挡过程中由于误操作导致车辆突然移动或加速，从而提高行车安全性。

综上所述，踩刹车在自动挡车辆中主要是为了确保换挡过程的安全性和车辆的稳定性，防止因误操作导致的意外移动或突然加速。