驾驶出租车安全掉头需要遵循以下步骤和注意事项：

提前开启左转向灯 ：在准备掉头前，提前开启左转向灯，以提醒其他道路使用者你的意图。

严格控制车速 ：掉头时车速应控制在安全范围内，避免过快导致失控。

观察路况 ：在掉头前，仔细观察道路两侧和前方的情况，确保没有障碍物、行人或其他车辆，同时注意路面的平整度和是否有积水等。

选择合适的掉头位置 ：应选择交通量小、路肩平坦、宽阔、坚实的安全路段进行掉头。避免在铁路道口、人行横道、弯路、窄路、桥梁、陡坡、坡道或危险路段进行掉头。

利用车辆的最小转弯半径 ：不同车型的最小转弯半径不同，在掉头时尽量充分利用车辆的这一特性，减少掉头所需的距离和空间。

注意交通信号和其他交通规则 ：在掉头时，要时刻关注交通信号灯和其他交通规则，确保掉头操作符合交通要求。

安全倒车 ：如果需要倒车来完成掉头，应先观察车后情况，然后缓慢起步，将方向盘转向右侧，待车辆后轮接近路边或车辆后沿接近障碍物时，立即踩下离合器踏板，轻踩刹车踏板停车，并在停车前快速向左转动方向盘。

使用手刹辅助 ：在特殊情况下，如路面倾斜或狭窄，除了使用脚制动外，还必须使用手制动，确保车辆停稳后再进行掉头操作。

确保有足够的前进空间 ：在掉头过程中，要确保有足够的前进空间，并留有余地，避免因空间不足导致刮擦或碰撞。

通过遵循以上步骤和注意事项，可以有效地驾驶出租车安全完成掉头操作。